«Титулярник» был составлен в Посольском приказе как справочник-письмовник по титулам русских и иностранных царствующих лиц, гербам и печатям. Одновременно он мог служить занимательной книгой для чтения. 23 мая 1672 г. глава Посольского приказа ближний боярин А.С. Матвеев преподнес рукопись в подарок царю Алексею Михайловичу.

Текст был написан дипломатом и писателем, выходцем из Молдавии Николаем Гавриловичем Милеску-Спафарием и подьячим Посольского приказа Петром Долгово.

«Титулярник» выполнен в стиле московского барокко, заглавные буквы в тексте написаны твореным золотом. Группой золотописцев, оформлявших рукопись, руководил лучший мастер орнаментальных украшений Григорий Антонович Благушин, под его началом работали Федор Лопов, Матвей Андреев, Митка Квачевской.

В «Титулярнике» изложены история России, родословие великих князей, возводящее династию Романовых к Рюриковичам, история дипломатических отношений России с другими странами. Рукопись богато иллюстрирована 115 миниатюрами с изображениями государственных символов, гербов земель и городов, великих князей и царей, патриархов, иностранных правителей.